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| 한글제목(Korean Title) |
재난현장에서 카메라와 2DLiDAR를 융합한 피구조자 탐지 시스템 설계 |
| 영문제목(English Title) |
System design for rescue victim detection via camera and 2DLiDAR fusion |
| 저자(Author) |
송용우
김다현
안준호
Yong-woo Song
Da-hyeon Kim
Jun-ho Ahn
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 01 PP. 0197 ~ 0198 (2022. 04) |
한글내용
(Korean Abstract) |
최근 아파트 붕괴 사건에서 사건 수습 단계에서 2차 붕괴 위험 등 구조요원의 목숨이 위험한 상황이 많이 발생하여 매몰자 수색에 난항을 겪는다. 본 논문에서는 2DLiDAR와 카메라를 장착한 로봇을 사용하여 붕괴된 구조물에 들어가 구조요원이 진입 전에 매몰자 등 현장의 피구조자를 수색하는 방법을 제안한다. 제안하는 시스템은 실종자가 잔해물에 깔려 전신 확인이 불가능한 경우를 위해 YOLO를 사용하여 사람의 국소부위만으로 학습된 딥러닝 모델을 이용하여 피구조자를 탐지한다. 이후 2DLiDAR를 통해 얻은 데이터를 기반으로 SLAM 기술을 활용하여 피구조자의 위치 및 재난 지역을 mapping 한다. 이와 같은 피구조자의 사전 탐색 정보를 바탕으로 원활하고 효율적인 구조를 할 수 있다. |
영문내용
(English Abstract) |
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